机器人机构的奇异点 数值计算与规避/numerical computation and avoidance path planning

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  • 【作者】Lluis Ros著;宋得宁李敬花马建伟
  • 【关键词】机器人 运动控制
  • 【出版社】国防工业出版社
  • 【出版日期】2023.05
  • 【ISBN】978-7-118-12916-8
  • 【中图分类号】 TP242
  • 【内容简介】本书为机器人机构中可能遇到的所有奇异点类型提供一致性的表达方法,并给出对这些奇异位形的稳健求解计算及其规避路径规划策略。还提出了通过计算与处理奇异点集的方式,为机构的局部与全局运动能力提供详尽信息的方法:奇异点集在任务空间与关节空间的投影决定着机构在相应空间的工作区间,可据此判断不同装配构型的存在性,同时也可以明确可控性与灵活性退化显著的区域。全部展开
  • 【页码】155页
  • 【文献类型】图书
  • 【所属馆】

    浙江图书馆

  • 【获取途径】
联合资源统一检索系统 超星 V2.0
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