可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究

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  • 【作者】杜艳丽
  • 【关键词】机械手 分散控制 控制方法 研究 机械手 自适应控制 容错技术 控制方法 研究
  • 【出版社】武汉大学出版社
  • 【出版日期】2015
  • 【ISBN】978-7-307-16286-0
  • 【中图分类号】 TP241
  • 【内容简介】本书主要研究了可重构机械臂运动学与动力学模型的建立、基于改进PSO的可重构机械臂逆运动学的求解、基于ESO和DSC的反演分散控制、基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制、基于迭代学习故障跟踪观测器的可重构机械臂执行器故障主动容错控制、多故障同发的可重构机械臂主动容错控制、基于非线性关节力矩观测器的可重构机械臂双闭环分散力控制及基于LMI的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制等。全部展开
  • 【页码】111页
  • 【文献类型】图书
  • 【所属馆】

    浙江图书馆

  • 【获取途径】 文献传递
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